[드론] Multiwii Serial Protocol

[드론] Multiwii Serial Protocol

http://makezone.co.kr/blog/2016/04/01/drone-magnus%ED%9A%A8%EA%B3%BC%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EC%83%88%EB%A1%9C%EC%9A%B4-%EB%B9%84%ED%96%89%EC%B2%B4-2/

http://www.flexbot.cc/

컵드론 분석하기

http://www.slideshare.net/chcbaram/ss-46408585

멀티위

main.c 

- main 함수로 각종 센서 초기화 / 모터 설정 등 수행

mw.c

- 멀티콥터 제어기능 수행하며, 센서/모터제어/통신 수행

sensors.c

- 장착된 센서를 자동으로 찾기 및 센서 데이터 읽기 수행

imu.c

- 가속도/자이로/지자계로부터 Roll/Pitch/Yaw등의 방향 계산

mixer.c

- 제어량 값을 각 모터에 배분하는 역할

serial.c

- 멀티위 시리얼 인터페이스인 MSP 통신 기능 수행

drv_***.c

- 하드웨어 드라이버 파일로 해당 하드웨어 제어를 담당

- drv_timer.c : CPU의 PWM 타이머 및 포트 정의

- drv_pwm.c : 모터 출력 PWM 구성 정의

config.c

- 내부 FLASH에 저장되는 설정 데이터의 초기값 정의

board.h

- 기체종류/사용센서/LED 등 보드 관련된 설정값 정의

App 에서 MSP 프로토콜 Roll / Pitch / Yaw / Throttle 데이터 전송

http://www.slideshare.net/chcbaram/v2-48540216

설명 회로도

http://forum.falinux.com/zbxe/index.php?document_srl=551917&mid=hardware

드론고장유형

http://blog.naver.com/ycap1979/220502498336

컵드론 FC( Flight Controller )를 구하면 거기에 FET 회로를 볼 수 있을 것이다.

http://cafe.naver.com/arduinostory/55806

http://cafe.naver.com/arduinostory.cafe?iframe_url=/ArticleRead.nhn%3Fclubid=17467872%26page=29%26inCafeSearch=true%26searchBy=0%26query=%C4%F5%B5%E5%C4%DF%C5%CD%26includeAll=%26exclude=%26include=%26exact=%26searchdate=all%26media=0%26sortBy=date%26articleid=14494%26referrerAllArticles=true

http://cafe.naver.com/arduinostory.cafe?iframe_url=/ArticleRead.nhn%3Fclubid=17467872%26page=29%26inCafeSearch=true%26searchBy=0%26query=%C4%F5%B5%E5%C4%DF%C5%CD%26includeAll=%26exclude=%26include=%26exact=%26searchdate=all%26media=0%26sortBy=date%26articleid=14494%26referrerAllArticles=true

esc를 사용하는 모터는 일반적으로 BLDC 모터입니다. 일반 직류전원으로 제어할수 없는 모터지요. 쉽게말해 esc는 BLDC 전용 모터 드라이버입니다. 

사용할때는 조금씩 차이가 있지만 1000~2000us 범위의 pwm을 사용하면 되는것으로 알고있습니다.

일반적인 DC모터의 경우 모터드라이버를 사용하는 이유는 H브릿지 같은 방향전환이 가능한 기능 떄문입니다.

DC모터의 경우 비교적 전류를 증폭해주는 수단이 간단하기때문에,,,(FET 하나와 다이오드 하나면 완성?) 단방향으로 제어하려면 전류를 증폭해주는 회로 하나 제작해서 사용하시면 됩니다.

이에 대해 어느정도 아실려면 트랜지스터를 이용한 전류증폭 등을 좀더 알아보시면 될 것 같습니다.

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